Error estacionario bucle cerrado ante referencias polinomiales según tipo de GK (núm. integradores)

Este vídeo es continuación de los vídeos y , en el que se motivaba el problema del error estacionario, y se definían los conceptos de error de posición (ref- escalón) y error de velocidad (ref. rampa) y se calculaban en función del tipo del sistema (número de polos en el origen de L(s)=G(s)·K(s) .

Aquí se discute el caso general, de una entrada polinomial de referencia o perturbación a la salida, y un sistema de tipo arbitrario. La idea básica es que si L(s) tiene “m” integradores, entonces S=1/(1+L) tiene “m derivadores” y aplica directamente el resultado final del vídeo : el error será cero ante referencias polinomiales de grado menor a m, no cero pero finito si el grado de la referencia es m, y será infinito si el grado de la entrada referencia es mayor a m .
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¡Gracias!,
Antonio Sala
Universitat Politècnica de València

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